Protestant dans sa jeunesse, tandis que son père était athée et sa grand-mère maternelle fervente catholique, Roger Garaudy se revendique volontiers comme polémique et hérétique. Alors qu'il suit des études universitaires, il devient membre du Parti communiste français en 1933. Il est reçu cinquième à l'agrégation de philosophie en 1936.
Mobilisé en 1939, il est déporté dans les camps vichystes d'Afrique du Nord (camp de Djelfa, Algérie) de 1940 à 1942. Devenu membre du Comité central du Parti (1945), il est élu député communiste du Tarn (1945-1951), puis de la Seine (1956-1958), et sénateur de Paris (1959-1962). C'est à l'époque de sa députation qu'il rencontre et se lie d'amitié avec l'abbé Pierre, également député au sortir de la guerre.
Directeur du Centre d'études et de recherches marxistes, il fut pendant des années le philosophe officiel du Parti, auteur notamment d'une thèse sur La Liberté à l'université de Moscou, sous Staline avant d'en être exclu en juin 1970, époque où il était en dissidence marxiste, proche des idées de Mai 68. Il devient alors catholique avant de se convertir en 1982 à l'islam.
Titulaire d'un doctorat de philosophie avec une thèse sur la Théorie matérialiste de la connaissance (Sorbonne, 1953), il enseigna à l'université de Clermont-Ferrand (où il s'attira les foudres de Michel Foucault, qui le poursuivait de ses sarcasmes et le poussa à solliciter sa mutation), puis à l'université de Poitiers.
Roger Garaudy a créé sa propre fondation en Espagne à Cordoue, la fondation Roger-Garaudy. Elle est abritée dans la Tour de la Calahorra. À l'intérieur, on découvre plusieurs personnages qui retracent l'histoire de l'islam à Cordoue à la fin du Moyen Âge.
Alors qu'on suppose qu'il vit dans un pays arabe ou en Espagne, Roger Garaudy a déclaré vivre en banlieue parisienne lors de l'émission Second regard, diffusée le 28 janvier 2007 sur Radio-Canada, qui l'interrogeait sur l'amitié qui le liait à l'Abbé Pierre.
En 2002, il reçoit le prix Kadhafi des droits de l'Homme de la Libye.
Œuvres
* Antée (roman), Éditions Hier et Aujourd'hui, 1945
* Le communisme et la renaissance de la culture française (1945)
* Le huitième jour de la création (roman), Éditions Hier et Aujourd'hui, 1946
* Les sources françaises du socialisme scientifique, Éditions Hier et Aujourd'hui, 1948
* L'Eglise, le communisme et les chrétiens, Éditions Sociales, 1949
* Grammaire de la liberté, Éditions Sociales, 1950
* Le manifeste du parti communiste: révolution dans l’histoire de la pensée socialiste (1952)
* Théorie matérialiste de la connaissance, PUF, 1953
* La Liberté, Éditions Sociales, 1955
* Mésaventures de l’anti- marxisme. Les malheurs de M. Ponty (ouvrage collectif), Éditions Sociales, 1956
* Humanisme marxiste, Éditions Sociales, 1957
* Questions à Jean-Paul Sartre, précédées d’une lettre ouverte (1960)
* Du surréalisme au monde réel : l'itinéraire d'Aragon, Gallimard, 1961
* Dieu est mort, PUF, Paris, 1962
* Qu’est-ce que la morale marxiste?, Éditions Sociales, 1963
* D'un réalisme sans rivages Picasso Saint-John Perse Kafka, préface de Louis Aragon, Plon, 1963
* Karl Marx, Seghers, Paris (1965)
* Marxisme du XXe siècle, La Palatine, Paris-Genève, 1966
* Le Problème chinois, Seghers, 1967
* Lénine, PUF, Paris, 1968
* Pour un réalisme du XXe siècle. Etude sur Fernand Léger (1968)
* Pour un modèle Français du Socialisme, Gallimard, 1968
* La liberté en sursis. Prague 1968, Fayard, 1968
* Le Grand tournant du socialisme, Gallimard, Paris (1969)
* Marxistes et chrétiens face à face, en collaboration avec Q. Lauer, Arthaud,Paris, 1969
* Toute la vérité, Grasset, 1970
* Reconquête de l'espoir, Grasset, Paris, 1971
* L’Alternative, Robert Laffont, Paris, 1972
* Parole d'homme, Robert Laffont, 1975
* Le projet espérance, Robert Laffont, Paris, 1976
* Pour un dialogue des civilisations Denoël, 1977
* Appel aux vivants, Éditions du Seuil, Paris (1979), Prix des Deux Magots
* Comment l'homme devint humain Editions j.a. (1979)
* Promesse de l'Islam, Seuil, 1981
* Pour l'avènement de la femme, Albin Michel, Paris, 1981
* L’Affaire Israël : le sionisme politique, Papyrus, 1983
* Biographie du XXe siècle, Tougui, Paris, 1985
* Les Fossoyeurs. Un nouvel appel aux vivants, L'Archipel, Paris, 1992
* Mon tour du siècle en solitaire, mémoires, Robert Laffont, Paris (1989)
* Intégrismes, Belfond, 1990
* Les Orateurs de la Révolution française (1991)
* À Contre - Nuit (1992)
* Avons-nous besoin de Dieu ?, introduction de l'abbé Pierre, Desclée de Brouwer, Paris (1993)
* Souviens-toi : brève histoire de l'Union soviétique, Le Temps des cerises, Pantin (1994)
* Vers une guerre de religion ? Débat du siècle, Desclée de Brouwer, Paris (1995)
* L'Islam et l'intégrisme, Le Temps des cerises, Pantin (1996)
* Les Mythes fondateurs de la politique israélienne, Librairie du savoir, Paris (1996)
* Grandeur et décadences de l'Islam, Alphabeta & chama, Paris (1996)
* Mes témoins, Editions A Contre-Nuit, Paris, 1997
* Les Etats-Unis avant-garde de la décadence, Editions Vent du Large, Paris, 1997
* Le Procès de la liberté, en collaboration avec Jacques Vergès, Vent du large, Paris, 1998
* L’Avenir, mode d'emploi, Vent du large, Paris, 1998 [1]
* L'Islam en Occident, Cordoue capitale de l'esprit, L'Harmattan, Paris (2000)
* Le Terrorisme occidental, Al-Qalam, Luxembourg, (2004)
* Qu'est-ce que l'anti-américanisme ?